Родился он в 1921 году в посёлке Козловский Покровской волости Ливенского уезда Орловской губернии (сейчас — Покровский район Орловской области) в крестьянской семье. Семёнов был командиром орудия батареи 277-го гвардейского истребительно-противотанкового артиллерийского полка (15-я гвардейская кавалерийская дивизия, 69-я армия, 1-й Белорусский фронт), гвардии старшиной. Он стал полным кавалером ордена Славы — награждён тремя степенями этого ордена (I, II и III). Также был удостоен ордена Красного Знамени, ордена Отечественной войны I степени и других наград. Среди его подвигов — действия в Курской битве у станции Поныри в июле 1943 года, когда расчёт подбил четыре танка противника и уничтожил до роты пехоты. 14 января 1945 года в боях при прорыве обороны врага юго-западнее города Пулавы на начальном этапе, гвардии старшина Семёнов уничтожил 2 противотанковых орудия и пулемёт, подавил огонь ещё двух пулемётов и рассеял до 2 взводов гитлеровцев. Своими действиями позволил нашим стрелковым подразделениям вести успешные действия. В октябре 1946 года гвардии старшина Семёнов был демобилизован. Вернулся в Макеевку, где работал бригадиром на труболитейном заводе. 6 апреля 1985 года в честь 40-летия Победы как участник Великой Отечественной войны был награждён орденом Отечественной войны 1-й степени. Скончался 12 декабря 1987 года.